festo伺服驱CMMT-ST-C8-1C-PN-S0一小时可出价

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动控制器和伺服电机硬件和软件无缝连接伺服驱动控制器 CMMTAS 和伺服电机 EMMT-AS 通过单电缆解决方案连接，用 Festo Automation Suite 软件快捷地进行调试。

　　1.故障原因:速度反馈的极性搞错。 处理方法:

　　2.如果可能,将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以)3.如使用测速机,将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。

　　4.故障原因:编码器速度反馈时,编码器电源失电。 处理方法:检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源,确保该电压是对驱动器信号地的。

　　伺服系统包括伺服驱动器和伺服电机，驱动器运用高精密的意见反馈融合髙速数据信号转换器DSP，操纵IGBT造成精准电流量輸出，用于驱动器三相电永磁同步交流伺服电机达到精准变速和精准定位等作用。和普通电机相比，由于交流伺服驱动器内部有许多保护作用，且电机无电刷和换向器，因而工作中靠谱，维护保养工作量也相对较小。

　　以便延长伺服系统的工作中寿命，在应用全过程中特别注意下列问题：

　　1、针对系统的应用环境，需充分考虑溫度、环境湿度、粉尘、震动及输入电压这五个因素。

　　2、按时清理数控机床设备的排热通风系统。

　　3、应经常查验数控机床设备上各制冷风扇是不是一切正常。

　　4、应视车间环境状况，每半年或一个季度查验清扫一次。

　　当数控机床长期闲置不用时，也应按时对数控系统进行维护保养。首先，应经常给数控系统通电，在机床锁住不动的情况下，让其空载运行。在空气湿度较大的梅雨季节应该天天通电，运用电器元件本身发热驱走数控机床柜内的潮气，以保证电子部件的性能稳定靠谱。实践证明，经常停置不用的机床，过了梅雨天后，一开机往往容易发生各种故障。

　　由于运动控制系统最终用户的工作中条件和企业一线工程技术支撑能力的限制，常常使得机电系统不能够得到良好的设备管理，轻则缩短机电一体化设备的生命周期，重则由于设备故障降低产能造成经济效益的损失。

　　伺服驱动器是用于操纵伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行操纵，实现高精度的传动系统精准定位，目前是传动技术的产品。

　　用于点到点和插补运动个，主要是动态运动和定位*集成到第三方控制方案中或直接集成到 Festo 控制系统 CPX-E 上通过初始调试引导，只需五个步骤就可让您的驱动系统调试好并投入使用紧凑而优化的结构特点巧妙的双面操作和连接设计减少在控制柜内的空间要求作为先进的紧凑型伺服驱动控制器，CMMT-AS 是 Festo 自动化平台的整体组成元件。在这种情况下，你需要更换马达。问题压力传感器在压力为kgf的情况下执行操作，并检查反馈压力U-号机组。如果U-的值保持为，检查压力传感器的接线，或者使用新的压力传感器并正确连接。做同样的事再次行动。如果U-的值仍然为，则使用万用表；如果测量值为，则更换伺服驱动。重负荷IMM公司如果电机未消磁且报警较长间隔或周期性地，可以确定IMM的负载也是很大。在这种情况下，为了保护IMM，您需要减少负载并适当增加冷却。电机或液压泵卡住在IMM计算机上执行任何操作，检查电机和液压泵转动正常。如果它们不旋转，说明它们卡住了。在这种情况下，请IMM制造商。故障代码ERR电动机过载故障原理故障原因解决方案电动机过载查看电机额定电流。

　　在这种情况下，无法使用加速度反馈，鼓励读者推导数学传递函数并研究其性能，如上所述，伺服阀本质上是非线性的，并且获得了线性化模型，可以考虑两个*端来研究非线性的影响，*是在没有外部转矩且电机以非常低的速度运行时。 存在许多复杂的轨迹计算，采用节介绍的策略非常困难，因此，在这种情况下，稳态速度波动的理论分析对于控制性能的预测，设计和调整很重要，对于具有上述状态的机电伺服系统，由于，因此可以连续采用环，因此，控制部分。 其目的是控制两个罐中的液位，编写控制微分方程，并将其转换为状态空间形式，线性化非线性流量方程，并假设要控制的两个变量是储罐中的液位，输入变量是个储罐中的输入流量和*二个储罐中的输出流量，使用部分中问题53中给出的数值。 摆脱频繁切换的信号，原理图如图2.28所示，无论调制器是否带有时钟，都必须区分同步D类放大器和自激D类放大器，*，仅考虑同步类型的D类功率放大器，D类原理的主要优点是使用了开关输出级，如果忽略了输出开关的导通电阻。 注意，闭环传递函数将是二阶特性方程，确定比例增益和积分增益，以使系统的固有频率为10(弧度/秒)，阻尼比为0.7，对于这些值，确定步进和斜坡输入功能的稳态误差，使用终定理，还发现大气温度对稳态误差的影响。

　　在解决主轴伺服驱动器故障时，绕组选择接触器是较*被忽视的项目之一。一些主轴驱动器具有错误警报，可让用户知道存在问题，但也有许多驱动器不会产生任何警报以指示绕组选择接触器存在问题设计用于动态运动、点到点和插补、包装机器的高要求应用场合、装配和抓取技术中或电子行业。

　　通过现场总线直接集成到所有主要的控制器制造商，让 CMMT-AS 简单地集成到各类应用程序中。

　　伺服驱动控制器带以太网接口，可直接连接西门子、罗克韦尔、倍福等厂商的控制器解决方案人机界面 CDSB 带触屏和 USB 接口，全文本显示诊断或用于现场简单的数据备份将相同的程序数据传输给多台 CMMT-AS，例如用于串联机器两个多编码器输入：

　　一个用于连接的电机

　　第二个用于安全相关的双通道解决方案中的冗余测量系统自动调节功能支持旋转和直线运动的简单调节自动优化连接的 Festo 伺服电机和直线电缸的控制特性同时支持第三方机械系统通过单电缆解决方案连接伺服电机 EMMT-AS用于电流和编码器和刹车大大减少了安装工作，节省了控制柜的空间安全功能作为标配集成例如安全切断扭矩（STO）、安全停机 1 （SS1）、安全刹车控制 （SBC）1、识别故障状态Ready/Error 灯一直亮红灯，表明处于故障状态，7段码LED小窗口会循环显示故障代码EX-X-X（X代表数字）。如果是亮起-X-X-X的话，表面控制器内部有一个警告产生，警告一般只会维持几秒就会自动消失。

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　　控制器窗口显示内容的更多含义请参考下表

　　2、故障代码含义及解决措施

　　2.1 FCT查看

　　通过FCT软件底部“操作"选项卡中，读取当前伺服的故障/警告代码及该代码意义。（如果无法查找到下图中“操作"选项卡，可单击FCT软件顶端一行菜单栏中的“视图"选项卡中的“默认"）更详细的错误代码说明及解决方法也可以直接在FCT软件中得到2.3 查看控制器的历史故障记录在FCT软件中底部的选项卡中，选中“诊断"，可读取和保存从控制器近一次上电开始到当前时刻的故障记录或近的保存的下来的故障记录。

　　3、常见故障及解决措施

　　3.1 84-0 使能条件不满足

　　该报警属于警告级别，不属于严重错误，解决方法：检查控制器X1端口中DIN4，DIN5是否都已经给24V；控制器的220V/380V是否已经供电。

　　3.2 E031 马达过热故障

　　EMMS-AS马达内部有温度传感元件，用来判断马达温度是否过高。首先确认马达是否真的过热，简单的判断方法如下：手背轻触马达壳体，手是否会立刻条件反射弹开。

　　3.2.1  如马达壳体表面冰凉或只是温热，原因可能是：

　　—温度传感器线缆没有正确牢靠的接入伺服控制器引脚（X6 白—MT-；棕--MT+）或电缆有损伤，—马达线缆弯折半径太小，长时间过度拉扯，导致线缆内部损伤，请按照如下弯曲半径合理选择拖链并正确安装3.2.2 如果手背轻触马达壳体条件反射弹开，原因可能有：

　　—马达选型偏小，小马拉大车，建议重新检验选型是否合理、余量足够。

　　—运动机构中存在可能明显带来阻力的地方，譬如系统中外部有多条滑轨，滑轨平行度不好，或马达抱闸没有打开等注意：

　　如果手背轻触马达外壳有一定热度或有点烫，但驱动器没有报E031故障，则属正常情况。因为电机在使能状态下，尤其电缸竖直安装时，即使处于静止状态，线圈也会一直发热，导致马达表面有一定的温度。

　　3.3 E086编码器相关故障

　　该故障指向EMMS马达尾部编码器信号异常，常见原因：

　　—伺服驱动器没有下载配置

　　—马达编码器线缆接头未接入控制器X2B口

　　—多台驱动器时，A马达的编码器电缆被插在的B驱动器上—马达侧编码器插头固定不牢，需要重新拔插—马达侧编码器插头插针被拧歪—编码器线缆弯折半径明显过小，或在拖链中被过度挤压破损—编码器线缆长度超过25m，需要使用电源滤波器。

　　—编码器线缆和其他强电线缆在走线槽内距离过近，建议强电弱电线缆分开走线，且二者间距离越远越好。

　　3.4  E 170 跟随误差过大

　　该故障指向马达/电缸的实际位置和指令位置间的差异过大并且这种差异持续了一定的时间长度，常见原因：

　　—马达线缆U、V、W三根相线未按线缆标识正确接入CMMP伺服X9相应端子中—现场设备中存在在选型和设计选型阶段考虑范围内未能考虑到的外部因素，让马达/电缸无法顺利按照指令曲线运行，譬如，多条导轨间的平行度不好、外部存在明显的且不可忽略的摩擦力等—给马达/电缸设定的加速度过大，实际系统无法按照该加速度运行，建议在FCT配置软件中适当减小加减速度（同时可以适当增大速度基础值）；3.5  E 0-2-0控制器内部动力电电压低于报警阈值该错误是控制器中间回路电压低于报错阈值，一般是由于外部供电电压不存在或不稳定造成。

　　—单相CMMP控制器外部供电电压为220VAC时，中间回路电压值大概在380V左右，如下图所示。三相CMMP控制器外部供电电压为380VAC时，中间回路电压一般在530V左右。如果发现此处电压只有十几伏，请检查外部供电是否存在。

　　—如果是由于供电电压不稳定造成此故障，因为外部供电电压掉落很可能发生在极短的时间内，FCT软件以及使用普通万用表，也很可能无法量测出来。

　　a. 短期解决措施：适当调小该阈值能恢复生产，但由于马达本身的输入低于预期，所以马达的性能会打一定折扣，故生产节拍可能受一定影响，具体受多大影响要依据视现场情况而定。

　　b. 长期解决措施：优化现场供电质量。

　　3.6  E 4-3-0/E 4-3-1负向/正向硬件限位开关被触发故障原因：

　　—FCT配置参数中，限位开关类型配置错误，如下图中配置成常闭类型，实际未接入传感器或实际接入的传感器类型是常开类型，和FCT配置中类型不一致。

　　—如配置没问题，则考虑传感器线缆损坏。

　　3.7  E 5-1-2  控制器ext3口插入了不一致的模块该错误指向控制器ext3插槽内部插入的板卡不是出厂的CAMC-G-M1板卡（出厂默认设置中，该插槽是插入该型号板卡，如果实际插入的是CAMC-G-S1或者CAMC-G-S3卡，那么该错误会出现）解决方法：在FCT软件中，正确配置实际插入的硬件型号，重新启动该控制器即可。

　　3.8  E 5-2-1  双通道供电时间差异过大

　　该错误一般在使用CAMC-G-S1安全卡时会出现，故障原因为STO-A、STO-B两个通道电平状态的切换不是同时发生，且超过控制器允许的差异时间内，该差异时间值默认是100ms。

　　解决方法：保证STO-A、STO-B的电平同时切换。

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 FESTO 伺服驱动 CMMT-ST-C8-1C-PN-S0参数

特性	值
货运日期	查看
安装类型	安装板, 带螺栓 带高帽式导轨
装配位置	自由对流 垂直
产品重量	350 g
显示	LED 绿/黄/红
授权	RCM Mark c UL us - Listed (OL)
KC 标记	KC-EMV
CE 符号 (参见符合的标准)	根据 EU-EMV 指导原则 根据 EU 机器设备指导原则 符合EU RoHS 指令
认证签发部门	TÜV Rheinland 01/205/5696.00/19 UL E331130
储藏温度	-25 ... 55 °C
环境温度	0 ... 50 °C
环境温度说明	观察安装间隙和输出电流的降额
相对空气湿度	5 - 90 % 非冷凝
大安装高度	2,000 m
防护等级	IP20
安全等级	III
过电压类别	I
污染等级	2
材料备注	含有PWIS 物质 符合 RoHS
额定电压， 负载电源 DC	24 ... 48 V
允许范围, 负载电源	-15 % / +15 %
大中间电路电压，DC	60 V
额定DC电源，逻辑电源	24 V
逻辑电源的许用范围	± 15 %
电流消耗，不带制动装置的逻辑电源	1 A
带锁定制动的逻辑电源的电流消耗	2 A
输出电压范围 AC	0 V至输入电压
额定输出电流	8 A
每相的有效额定电流	8 A
每相的有效峰值电流	10 A
大峰值电流持续时间	3 s
控制器额定功率	300 W
峰值（大）功率	400 W
输出频率	0 ... 20,000 Hz
无外部电源滤波器时的大电机电缆长度	25 m
保持制动器大输出电流	1 A
从逻辑电源到制动输出的大电压降	1 V
FESTO 伺服驱动 CMMT-ST-C8-1C-PN-S0控制器操作模式	串级控制器 P 位置控制器 PI 速度控制器 PI 电流调节器，用于 F 或 M Profile运行，并采用命令和直接模式 基于现场总线的插补方式 同步操作模式 找本位 设置 Autotuning 开环操作
工作模式	场定向闭环控制 位置分辨率 24 bit/U 采样率 20 kHz 脉冲宽度调制，20 kHz 实时数据采集 2x Input-Capture (x, v, F) 2x Output-Trigger (x, v, F) 1x位置传感器输入
可调降流	使用软件
防护功能	I瞭 监控 温度监控 电流监控 电源故障检测 拖拉错误监控 软件方式终端位置检测
额定调整电流	使用软件
以太网接口， 功能	参数设置和调试
以太网接口，协议	TCP/IP
现场总线接口, 协议	PROFINET IRT PROFINET RT
通讯协议	PROFIdrive PROFIenergy
过程接口	AC1: Adj.-Speed Drives AC4: Synchr. Servo Application AC3: Drive w. Positioning Func
现场总线接口, 传送率	100 Mbit/s
现场总线接口, 接口类型	2x插座
现场总线接口, 接口技术	RJ45
编码器接口，功能	BiSS-C 增量编码器
数字逻辑输入的量值	6
逻辑输入电路	NPN (负切换) PNP (正向切换)
逻辑输入特性	可在一定程度上自由配置 安全输入（在某些情况下） 不具有电绝缘特性
技术说明, 逻辑输入	基于IEC 61131-2, 3型
逻辑输入工作范围	-3 ... 30 V
高速逻辑输入数	2
高速逻辑输入的时间分辨率	1 µs
24V DC时数字逻辑输出的数量	2
逻辑开关,输出	NPN (负切换) PNP (正向切换)
数字逻辑输出特性	可进行配置 不具有电绝缘特性
大电流，数字逻辑输出	100 mA
高速开关输出数	2
高速开关输出的时间分辨率	1 µs
浮动开关输出数	1
浮动开关输出的大电流	100 mA
安全功能	安全扭矩关闭功能 (STO) 安全停止1（SS1时间控制）
安全性能等级 (SIL)	STO / SIL 2 / SILCL 2 (EC 电机不带诊断) STO / SIL 3 / SILCL 3 (步进电机/EC 电机带诊断)
性能等级 (PL)	STO / cat. 3 PLd (EC 电机不带诊断) STO / cat. 3, PLe (步进电机/EC 电机带诊断)
诊断的覆盖面	STO: 87% (EC 电机不带诊断) STO / 90% (步进电机) STO: 92% (EC 电机带诊断)
硬件故障容忍度	1
检验间隔	STO / 20 a
安全2针输入数	1
诊断输出数	1

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